[PC] --Wi-Fi--> [树莓派5] --USB--> [DAPLink] --SWD--> [STM32目标板]

树莓派配置

测试Daplink USB连接状态

lsusb

必要的包

openocd
gdb-multiarch
git
make

sudo apt install openocd gdb-multiarch git make

OpenOCD

openocd -f interface/cmsis-dap.cfg -f target/stm32f1x.cfg

默认情况下，OpenOCD启动的GDB服务器（3333端口）只监听本地回环地址（127.0.0.1）

我们需要让OpenOCD监听所有网络接口（0.0.0.0）

nano ~/remote_daplink.cfg

# 指定使用CMSIS-DAP接口
adapter driver cmsis-dap

# 使用SWD协议，STM32F1支持SWD
transport select swd

# 可选：设置适配器速度，如果连接不稳定可以降低速度（单位kHz）
adapter speed 1000

# 指定STM32F1x的目标配置文件
source [find target/stm32f1x.cfg]

bindto 0.0.0.0
gdb_port 3333
telnet_port 4444
tcl_port 6666

# 可选：如果你希望OpenOCD在后台运行（作为守护进程
# daemon_startup attach

sudo openocd -f ~/remote_daplink.cfg

Tips: -d：输出调试信息

后台运行

nohup sudo openocd -f ~/remote_daplink.cfg > /tmp/openocd.log 2>&1 &

PC配置

安装 ARM GNU Toolchain

主要是为了arm-none-eabi-gdb程序。

» ARM GNU Toolchain

arm-none-eabi-gdb (GDB) 调试器依赖于 OpenOCD 调试服务器。GDB中下达的命令，都会通过网络发送到OpenOCD，再由OpenOCD翻译成底层的JTAG/SWD命令，通过调试探针发送给芯片执行。

Keil Output

Options for Target -> Output

文件类型	用途
`.axf`	包含完整调试信息的可执行文件。用于调试和通过OpenOCD+GDB烧录。
`.hex`	Intel Hex格式文件，常用于生产烧录。
`.bin`	纯二进制镜像文件，常用于OTA升级等。

VSCode

首先在VSCode中安装 Cortex-Debug 插件

远程调试，编辑 ./vscode/launch.json：

{
  "version": "0.2.0",
  "configurations": [
    {
      "name": "Remote Debug (STM32F1)",
      "cwd": "${workspaceFolder}",
      "executable": "./MDK-ARM/RaspVisionCar/RaspVisionCar.axf",
      "request": "launch",
      "type": "cortex-debug",
      "servertype": "external",
      "gdbTarget": "192.168.156.107:3333",
      "gdbPath": "arm-none-eabi-gdb",
      "device": "STM32F103C8",
      "runToEntryPoint": "main"

    },
......

arm-none-eabi-gdb "D:/Projects/STM32/RaspVisionCar/MDK-ARM/RaspVisionCar/RaspVisionCar.axf"
target extended-remote 192.168.156.107:3333
monitor reset halt
load

远程烧录，编辑`./vscode/tasks.json：

{  
    "label": "Flash via Remote GDB (OpenOCD)",  
    "type": "shell",  
    "command": "arm-none-eabi-gdb", // 确保在 PATH 中（GNU Arm Embedded Toolchain）  
    "args": [  
        "build/RaspVisionCar.elf",  
        "-q",  
        "-ex", "target extended-remote ${input:remoteGdbHost}:3333",  
        "-ex", "monitor reset halt",  
        "-ex", "load",  
        "-ex", "monitor reset",  
        "-ex", "detach",  
        "-ex", "quit"  
    ],  
    "group": "build",  
    "presentation": {  
        "echo": true,  
        "reveal": "silent",  
        "focus": false,  
        "panel": "shared",  
        "clear": true  
    },  
    "dependsOn": "Build Project (Release)" // 远程烧录前先构建  
}

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